TIR-transiidisüsteemi loomisega tehti algust varsti pärast II maailmasõda. Süsteem loodi eelkõige selleks, et anda tollidele ning riikidele, mida kaup transiidina läbib, piisavad garantiid maksude laekumise kohta, kui kaup peaks mingil põhjusel sattuma tarbija kätte nii, et riigimaksud jäävad tasumata. Samuti oli süsteemi üheks eesmärgiks piiridel toimuva tollikontrolli aja lühendamine ja formaalsuste lihtsustamine, et kergendada vedaja tööd ja tagada kaupade kiire liikumine. Tuli saavutada harmooniline tasakaal üheltpoolt tollivõimude nõuete ja teiselt poolt veokorraldajate vajaduste vahel.
Esimene TIR-lepe sõlmiti 1949.a. mõnede Euroopa riikide vahel. Kuna see lepe näitas elujõudu, siis võttis ÜRO Euroopa Majanduskomisjoni (UN/ECE) Sisemaatranspordi Komitee 1959.a. vastu TIR-konventsiooni, mis jõustus 1960.a.
Seoses uute veotehnoloogiate kasutuselevõtmisega ja vajadusega laiendada TIR-re˛iimi kasutusala võeti 1975.a. vastu uus TIR-konventsioon.
TIR-süsteem toetub nö. neljale alussambale:
kaupu peab vedama kindlates, atesteeritud veokites;
riskimaksud peavad teekonna vältel olema kaetud rahvusvaheliselt kehtiva garantiiga;
kaubaga peab olema kaasas rahvusvaheliselt tunnustatud TIR-märkmik, mis on võetud kasutusele lähteriigis ja mida kasutatakse kontrolldokumendina lähte-, transiit- ja sihtriigis;
tollikontrolli, mida teostatakse lähteriigis, tunnustatakse ka transiit- ja sihtriigis.
TIR-konventsiooniga on tänaseks ühinenud 68 maad nii Euroopas, Kesk-Idas, Kaug-Idas, Afrikas, kui ka Ladina-Ameerikas.
Eesti on ühinenud TIR-konventsiooniga alates 1992.a. ja rahvusliku tagatisorganisatsiooni kohustused on pandud ERAA-le vabariigi valitsuse istungi protokolliga nr. 57 (02.09.1992).
TIR-märkmike väljastab ERAA alates 1993. aastast.
TIR-käsiraaatu sissejuhatav osa ja TIR-konventsioon eesti keeles
